Monday, February 21, 2011

Von I²C zu PWM über den ESC zum Motor

Um flexibel zu sein hat Willa I²C als Ausgangssignal der Steuerung gewählt.
Da I²C ein Bussignal mit Adressierung sit, kann man theoretisch so viele Motoren anschließen wie man will.
Es gibt in  Willa's Software schon Optionen für Quadrocopter, Hexacopter, und Y-Copter.

Das Problem ist nur, dass die wenigsten Motorkontroller diese Sprache verstehen, also muss ein Übersetzer her.
Willa hat dafür Platinen entwickelt die über Jumper parametriert werden, und mit hilfe eines ATMegas das I²C Signal in ein Signal mit Pulsweitenmodulation (PWM) umrechnen. An diese Platinen werden wiederum die Electronic Speed Controller (ESC) angeschlossen.

Die ESC machen nun aus der Batteriespannung und dem PWM Signal am Eingang ein Drehstromsignal um die Elektromotoren anzusteuern, diese Benötigen nämlich eine drehende Spannung über drei Phasen um ein drehendes Magnetfeld zu erzeugen.

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