Tricopter fliegt nicht mehr...

Es trat plötzlich ein Problem mit massiver instabilität auf, nachdem ich die neue Nick/Roll Kamera probiert habe:

Im folgenden Liste ich meine Erfahrungen der letzte Woche auf

Mögliche Ursachen

- Propeller unwuchtig

- Motoren unwuchtig

- Empfang schlecht

- QuadroPPM defekt

- ESC defekt

- I²C Umsetzer defekt

- Firmware

- Parameter

- Platine kaputt

- Servo kaputt

- Akkus kaputt

- Störungen in Leitungen

- Vibrationen durch Kamerahalter

- Heckmechanik

Beobachtungen

- Servo über TriGUIDE Zittert

- Servo über Empfänger, Strom vom TriGuide zittert

- Servo über Empfänger, Strom vom ESC, TriGuide weg Zittert

Maßnahmen

- Propeller getauscht

- Motoren getauscht

- Andere Firmware aufgespielt (3x)

- Andere Parameter aufgespielt

- Antenne wieder wie vorher

- Kamerahalter entfernt

- Servo getauscht

- Servo ohne Verlängerung angeschlossen

- 7805#1 getauscht

- Elko#1 getauscht

- Elkos neu befestigt : MGS Servo zappelt beim anfassen...

- 7805#2 getauscht

- Elko#2 getauscht

- Platine nachgeschaut und gereinigt.

Test mit Propeller und laufenden Motoren

- IMU entkoppelt

- Servo entfernt: Tricopter fliegt ruhig

- externer servo ohne verbindung zur mechanik: Servo zuckt Tricopter ruhig->Servos tört elektronik nicht

- Spannungen an 7805#1=4,89V 7805#2=4,98V

Einflussnahme auf RX und IMU Werte

- IMU-Regelung abschalten, Servo wird nur über Funke geregelt

- RX-Einfluss abschalten, Servo wird nur durch IMU geregelt: Etwas Weniger Zittern

- beide Enflüsse abaaschalten -> Servo bleibt ruhig

-->Somit wirken sich die störungen auf Bewegungen doller aus (IMU sorgt für kleinere Bewegungen)

- Receiver Check: Werte Zittern +1/0/-1

- roll und Yaw Channel getauscht

Motoren im Code abgeschaltet im Hovermode

->Motoren Zittern

- 40MHz empfänger ausprobiert

- IMU abgeklemmt

- Externer Servo: Wenn lange in eine Richtugn verfahren wird (Anschlag), zentriert er nicht mehr richtig, erst wenn ich in die andere richtung verfahre: 

-->Das ist die Regelung , der TRI dreht sich ja nicht um sich selbst, also kann der servo bleiben

- IMU wieder dran und Yaw Stick sensitivity auf 0 -> Wackelt kaum

- IMU abgeklemmt und kein I²C

Jetzt geht es daran die Platine genau zu untersuchen, irgendwas ist getoastet worden...

Entwicklungsfortschritte der letzten Wochen

In den letzten Wochen habe ich diverse sachen am Tricopter geändert verbessert:

•  fliegen, fleigen, fliegen: so langsam werde ich auch besser und traue mich mehr, der Acro Mode macht wirklich Spaß
• Erfliegen der Batterielebensdauer bei verschiedenen Propellergrößen: 8" kürzere Flugdauer (ca. 6 bis 7 min) aber agiler und merh Action, 10" bis zu 10min Flugzeit möglich, ruhig wie ein brett, relativ empfindlich auf downwash und total träge, gewinnt höhe wie eine Rakete kommt aber schwer wieder runter.
• ersetzen einiger schrauben durch POM Schrauben ->leichter
• ändern der Heckservohalterung.
• nervigeres Piepen für Low Voltage Warning
• Neustrukturierung der Stickcommandos und Speakerroutinen
• Speaker ohne Vorelektronik.
• Nick und Rollausgleich für die Kamera mit neuem Gehäuse. Hierbei gab es fürchterliche Probleme mit den Servos, ich habe 5 verschiedene Servotypen probiert, die alle gewackelt haben, erst ein zu großer Servo von Conrad wackelt beim Rollausgleich nicht mehr. Der Nick Ausgleich zittert noch etwas.

Erste richtige Luftbildaufnahmen

Am verlängerten Wochenende war ich in Ostfriesland und habe mir mal Zeit genommen richtige Luftbilder von Langerack zu machen.

Seht selbst:

Hach ja.....

Kamera Rollausgleich Test #3

Diesmal habe ich einen Styroporstreifen angeheftet um zu Zeigen wie sehr die Kamera die Bewegungen des Tricopters ausgleicht.

Kamera Rollausgleich Test #2

Tricopter roll compensation test #2 from Nils Tholen on Vimeo.

Jetzt funktioniert es...

Kamera Nick und Roll ausgleich

Zur Zeit arbeite ich am Nick und Rollausgleich für die Onboard Kamera.

Dazu habe ich zwei Servos die über den Arduino angesteuert werden, der Arduino schickt den Servos das invertierte ACC Signal, damit die Servos sich entgegengesetzt des Tricopters drehen. Somit ist die Kamera immer gerade.

Zur Stromversorgung der Servos habe ich eine eigene Platine gefrickelt, darauf befindet sich eine Spannungsverstärkerschaltung und ein Signalverteiler.
Der Nick/Rollausgleich kann über die Funke ein und ausgeschaltet werden, außerdem kann über Kanal 6 mithilfe eines Potis der Nickwinkel verändert werden, somit kann ich die Kamera im Flug nach unten und oben kippen, der Nickausgleich nimmt diesen Winkel dann als Ausgangspunkt und versucht ihn zu halten.

Das erste Video mit nicht optimalen Rollausgleich gibt es hier:

First testing with camera roll compensation for my tricopter from Nils Tholen on Vimeo.

(die Winkelansteuerung war noch nicht genau, und die Lagerung der Kamera ist suboptimal, aber prinzipiell funktioniert es)

Weitere Video und Bilder folgen die Tage

Beinahe Crash überlebt

Ich hab den üblichen freien Fall probiert, dabei habe ich vergessen, dass ich mit skalierten Stickwerten geflogen bin und dabei sit ein Motor kurz aus gegangen - FAIL