Work in Progress

Hi,
momentan beschäftige ich mich eher mit dem Quellcode der Steuerung uund der Verbesserung meiner Flugfähigkeiten, ich schaffe es immer besser mit der Front auf mich gerichtet zu Fliegen und die ersten Achten sind mir auch gelungen.


Ich habe das Programm der Steuerung etwas aufgepeppt.
Man kann jetzt über den rechten Knüppel die automatische Kalibrierung des XY Sensors ein oder ausschalten, das ganze wird dann mit verschiedenen Pieptönen quittiert.
Weiterhin habe ich die Ansteuerung des Piepsers verbessert, so das er jetzt nicht mehr kurz piept sobald ich den Tricopter bei leerem Akku in Standby schalte.

Zur Zeit grübel ich darüber nach, was bei Funkabriss zu tun ist.
- Sofortiges abschalten was einen Absturz zur Folge hat, der aber in Sichtweite geschieht.
- Langsames hinabschweben was mit Sichtverlust enden kann.

Meine Ersten Versuche im Acromode laufen ganz gut, in diesem Modus ist der Tricopter viel agiler und kann Beispielsweise Loopings fliegen. Man muss ihn aber selber in der Waage halten.

Die ersten Loopingversuche habe ich schon hinter mir, hat aber noch nicht ganz gereicht. Aber das Prinzip habe ich verstanden.

Leider hat das Sperrholzgehäuse von Splint3r unter diversen Unfällen und den Vibrationen schon sehr gelitten so das am Wochenende wahrscheinlich der Umbau zu Vip3r stattfinden wird - hoffentlich klappt alles.

Der ist bis auf einige Kleinigkeiten eigentlich soweit die Steuerung, ESCs Konverter und Motoren aufzunehemen.

Zusätzlich habe ich mir noch eine 2,4Ghz 6 Kanal Funke gekauft, scheu mich aber die einzusetzen, hat doch ein Funkabbruch hier fatale Folgen... Bei 40Mhz ist die Verbindung evtl. viel schneller wieder aufgebaut.

Splint3r has beaten the bush

Endlich, nach 4 Wochen üben hab ich mich getraut - und es hat geklappt.

Ich hab den Weidenbusch vor unserem Haus durchflogen, auf jeder Seite nur ca. 5cm Platz

Video: Zwei Windhunde

Sven war so nett und hat den Splint3r mal während des Flugs gefilmt.

Piep, piep, piep, ich hab keinen Saft mehr

Der Shrediquette zeigt normalerweise über 3 LEDs an in welchem Zustand das System ist, so blinken die LEDs z.B. sehr schnell wenn die Spannung des Akkus unter einen eingestellten Wert sinkt um dem Piloten zu signalisieren, dass es Zeit ist zu landen.


Bei mir gibt es damit zur Zeit zwei Probleme:

Erstens habe ich die ESCs noch nicht umprogrammiert, so dass die Motoren ziemlich schnell abschalten und ein Absturz sehr wahrscheinlich ist - das tun die ESCs um eine Tiefenentladung des Akkus zu verhindern, muss sofort geändert werden.

Zweitens sieht man bei Tag die LEDs nicht, obwohl ich ultrahelle blaue LEDs verwende. Mein Kollege Sven hatte die Idee einen Summer zu verwenden, der anfängt zu piepen, wenn der Akku zur Neige geht. Ich hatte war immer Glück was das Timing mit dem leeren akku angeht aber man soll es ja nicht drauf anlegen...

Nachdem er diese Idee erfolgreich getestet hatte hab ich das auch mal verwirklicht.

Der Summer hängt über eine Diode und einen Kondensator an einem noch freien Ausgang des Arduino und in der Software wurde  neuer Code eingebaut, der den Summer ansteuert wenn der Akku leer ist oder die Funkverbindung  abbricht. Das sollte helfen rechtzeitig zu landen oder den Tricopterr wieder zu finden wenn er mal verloren geht.

Splint3r: Luftaufnahmen von Suchsdorf

Heute habe ich die GoPro mal nach unten gedreht.
Rausgekommen sind sher schöne Vogelperspektiven von unserem Haus:

Video: Ein schöner sonniger Tag im Windpark

Splinter: Neue Beine

Gestern Abend habe ich die Sperrholzbeine, die ich vor einigen Tagen fertig gemacht habe, doch noch angebaut, diese beine sind 3 cm kürzer als die Vorgänger, leichter und sehen deutlich besser aus.

Der Tricopter sieht nicht mehr so überladen aus.

Ich habe lange überlegt, ob ich sie noch anbaue und habe mich letztendlich dafür entschieden.

Bei der Gelegenheit habe ich auch noch die letzte LED von grün auf blau umgelötet und die rote Heck LED neu positioniert.

Splint3r Stuntfliegen auf der Wiese

Splint3r: Sehr sonnig aber sauwindig

Da es sehr sehr windig war, sind die Bilder leider etwas verwackelt und schief, ich arbeite aber noch and en Parametern.

Splint3r in ungeahnten höhen

Mit der GoPro an Bord entstanden auf der Hundewiese hinter unserem Haus einige schöne Luftaufnahmen.
Es war ein seltsames Gefühl so einen Haufen Geld in solcher höhe fliegen zu lassen.
Es ist aber alles gut gegangen.

Splint3r: Erster richtiger Flug draußen

Das hat ja schon ganz gut geklappt, einmal habe ich fast die Kontrolle verloren, aber mit etwas durchatmend gings wieder, die Schübe sind übrigens nur bei 2/3 Gas, da ist noch Luft nach oben.

Erfahrung während des Prototypenbaus

Beim Bau von SPLINT3R habe ich einige wertvolle Erfahrungen gemacht:

Meine Lösung den Servo ins Center zu legen ist zwar schick, aber nicht sonderlich wartungsfreundlich. Darum sit der servo jetzt in den Ausleger gewandert.

Servo im Center

Kupplung zur Servoachse

Servolösung neu

Sperrholzbeine sollten dick genug sein, damit sie bei ruppigen Landungen nicht brechen aber auch ncith zu hoch sonst kippt der Tricopter leicht um.

Beim Löten sollte man sorgfältig vorgehenm vergessene Zinnflecken können verhängnisvoll werden, besonders im IMU.

Genaues Arbeiten Zahlt sich aus: Beim Bohren von Löchern genau ausmessen, dann passt hinterher auch alles.

Die Länge einer 40MHZ Antenne ist nicht beliebig, es gilt folgende Formel:


Lambda (w) = Lichtgeschwindigkeit (c) / Frequenzband (f)

c = Lichtgeschwindigkeit = 299.792 km/sek = 299972
f = Frequenz = 40 MHz (40 MHz Empfänger und 40 MHz Fernbedienung)
w = Lambda = Wellenlänge in mm (Dementsprechend die Antennenlänge !)

Also: w = c / f 
w = 299792 / 40 = 7494,8 = 7,5m


Diese Länge ist relativ unrealistisch, daher kann man die erechnete Länge durch gerade Zahlen Teilen, z.B. 32.


Das ergibt dann realistische Längen.


Auch die ersten Flugversuche zeigten mir Dinge, die ich verbessern kann. Die Halterung der Kamera ist jetzt vorne anstatt oben, nach dem ersten Crash habe ich das Layout des Centers geändert um leicher an den Akku zu kommen und um die Elektronik zu schützen.

Nach einem fatalen Vorfall mit einem Gyro, der zum Glück mit dem Reflow Ofen behoben werden konnte hat dieser jetzt auch dünnere, flexiblere Kabel.


Nach diesen erfahrungen und den ersten Flügen würde ich so weit gehen, dass SPLINT3R als Prototyp ein voller Erfolg war.
Bis auf einen Vorfall bin ich sicher, dass das ganze jetzt passt und ich mache mich nun an den Bau von VIP3R, hier werde ich alle Erfahrungen umsetzen und das ganze in Optik und Gewicht optimieren.

Fertiger Prototyp Splint3r

Kamerahalterung für die Weitwinkelkamera